feat(aip_launcher): set multi fov for mirror and body pointcloud reduction

[kotaro-hihara]

LiDARのmultisection FOV設定
JIRA ticket
従来crop box filterにより除外していたミラー点群と、LiDAR本体のchannelごとのFOV設定により除外していた車体点群を、
nebulaのpoint_filtersにより除去するためのparamを追加。
ring削減と同param内で設定するため、各LiDARごとにmulti section FOV設定のみ、multiFOV+ring削減のparamファイルを設定してある。
FOV検討link

本PRではnebula側でmultisectionFOVを追加しただけのため、multisectionFOV設定とcrop_box_filter両採用する形になる。
今後の実験データでcrop_box_filterでのミラー点群除去、ボディ点群除去を非採用にした場合の挙動を確認し、それぞれ非採用にできるようだったら別途PRを作成する。

[TomohitoAndo]

確認rosbag (data searchに上がっていないデータ)
33381cfa-7d30-4e3e-b97c-fbe134ac2bf0_2024-09-27-13-51-24_p0900

Left upper

若干ノイズあり？

Right upper

車体に当たる点のちらつきあり（影響なさそうなレベル）
self cropで一旦は消えそう

Front upper

わずかに車体の点ちらつきあり
self cropで一旦は消えそう

Rear upper

後方に車体の点ちらつきあり
self cropで一旦は消えそう

Left lower

後方に車体の点ちらつきあり
self cropで一旦は消えそう

Right lower

空中にノイズ？

Front lower

まれに前方にちらつき有り（影響なさそうなレベル）

Rear lower

けっこうノイズ出ている
走行中のrosbagなので、前からAi-ringで問題になっている巻き上げか？

[TomohitoAndo]

Concatで見ると、outlier filterのおかげか、ノイズは何も出ていないように見える

[TomohitoAndo]

nebulaの更新はこちらで対応

• https://github.com/tier4/pilot-auto.x2/pull/1065

[TomohitoAndo]

LGTM

若干のノイズはあるが、影響無いレベルかもしれないので必要に応じて調整しましょう！

[TomohitoAndo]

@kotaro-hihara
あと、点群ring削減は「すべてのOT128を1/3に削減する」ことになったので、***_upperのみpoint_filters_oen_third.param.yamlを使う設定に変更をお願いします 🙏
https://tier4.atlassian.net/wiki/spaces/XFST/pages/3356788875/X2+gen2+MJ20-001+2024+10+4#%E8%A9%95%E4%BE%A1%E7%B5%90%E6%9E%9C%E3%81%BE%E3%81%A8%E3%82%81

[TomohitoAndo]

OT128を1/3にした状態の動作OK

[kotaro-hihara]

@TomohitoAndo OT128(**_upper)のconfigを1/3設定に変更しました。私の手元でも確認できたのでmergeします