Shigure Tools

Shigure関連のシェルスクリプト

Setup

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リポジトリの取得

git clone [email protected]:Rits-Interaction-Laboratory/shigure_tools.git

~/.bashrc に追記
shigure_tools_clone_pathには、このリポジトリをcloneしたディレクトリのパスを記述

# ROS Settings
shigure_tools_clone_path="$HOME"
if [ -f "$shigure_tools_clone_path/shigure_tools/.ros_config" ]; then
    . "$shigure_tools_clone_path/shigure_tools/.ros_config"
fi

各種コマンド

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ROSのパスを通すコマンド

${ros version}-setup

(example)
foxy-setup

ROS_DOMAIN_IDを変更するためのコマンド

change_domain_id ${変更するROS_DOMAIN_ID}

(example)
change_domain_id 20

shigureの各機能を起動するためのコマンド
shigure_coreの各ノードを個別に起動する
(ただし, paramファイルが下記ディレクトリ以下に置かれていることを前提としています。)
~/ros2_ws/src/shigure_core/shigure_core/shigure_core/nodes/params

shigure ${ノード名}

(example)
shigure bg_subtraction
shigure subtraction_analysis
shigure object_detection
shigure object_tracking
shigure people_tracking
shigure contact_detection
shigure record_event
shigure pose_save

記録用ノードを除くshigure_coreのすべてのノードを起動する

shigure launch

骨格情報保存の開始、終了を行う

[開始]
shigure pose_start

[終了]
shigure pose_end

データベースへの記録用ノードを起動する

shigure record

HoloLens向け記録情報送信用のサービスを起動する

shigure service