TwisterRobot

实现了一个轮腿结构的机器人

主要技术栈:

1. FOC驱动
2. 自平衡控制
3. 重心偏移与矫正算法
4. 复杂路况的重心平衡
5. IoT-物联网
6. GUI设计

TwisterRobot-IoT

此文件目录存放着轮腿机器人-物联网部分的代码

物联网部分主要功能:

1. MPU传感器数据读取, 及姿态解算
2. BLE+WiFi双模的物联网通信
3. GUI的驱动及数据可视化

TwisterRobot-Driver

此文件目录存放着轮腿机器人的运动驱动代码

驱动部分主要功能:

1. FOC轮部的驱动及运动算法
2. 舵机腿部的驱动及运动算法
3. 轮部的传感器数据读取及数据解算
4. 读取数据+实时分析解算
5. 自平衡的数据解算
6. 重心矫正的解算