关于法向量细化中一些问题

[Rick-960123]

郑博：
非常感谢您的开源工作。请问，M向量中的p是体素内各个点的均值吗

[Rick-960123]

我注意到论文中p是指体素内各点的位置，请问在优化M时的初值p该如何选取

[xuankuzcr]

^{I_r}{\mathbf p}是图像patch的中心像素在reference frame下的3d坐标，不需要优化，是一个已知量。

[0ontheroad]

郑博，您好，这里我也有一些疑问，文中提到fast-livo1的图象块不同像素都假设使用了同一深度，这可能在深度点投影的时候造成一定的误差，而fast-livo2尝试解决这个问题，但是文中提到只是利用光度残差优化了平面的法向量，并没有赋予图象块的不同像素各自的深度，所以文章力求解决这一问题的点体现在哪里？

[xuankuzcr]

文章大量篇幅都在讲这个，详见Section V.A、V.E、VII.B以及正文和支撑材料中的消融实验。简单来说，livo2在生成视觉地图点时选择了平面上的点，因此可以认为其挂载的图像patch位于某个surfel上，投影时便能通过平面进行仿射变换，精度提升显著。
第一个图是livo1中深度一致假设投影的结果，第二个图是livo2中平面假设投影的结果。

[0ontheroad]

文章大量篇幅都在讲这个，详见Section V.A、V.E、VII.B以及正文和支撑材料中的消融实验。简单来说，livo2在生成视觉地图点时选择了平面上的点，因此可以认为其挂载的图像patch位于某个surfel上，投影时便能通过平面进行仿射变换，精度提升显著。 第一个图是livo1中深度一致假设投影的结果，第二个图是livo2中平面假设投影的结果。

明白了，感谢郑博的指导！！